KHR-2HV ヨー軸追加　（完成編）趣味の覚え書き/ウェブリブログ

KHR-2HV ヨー軸追加　（完成編）

<< 作成日時： 2007/07/07 20:46 >>

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６．眺めて、いじって、動かして自己満足に入る

とりあえず、ノーマルではないので、名前をつけようと考えました。
KHR-1HVになりきれない2HVと言うことで、1.5HVも考えたのですが、「KHR-2HV 1.5HV」では名前に見えず何のことか分かりにくいので、「Freation」にしました。
Free（自由）+Creation（創造）の造語で、子供の頃にはあこがれていたけれど、一生自分で組み立てたり動かしたりすることがないだろうと思っていた二足歩行ロボットを手に入れたので、「さらに人間らしく自由に動けるように（Free）作り込んで（Creation）行きたい」という（大げさかも知れない）思いを込めました。
そう言う意味では、腕もいじりたいし、頭が左右しか動かない（ノーは出来るけどイエスが出来ない）のはヒューマノイドとして表現力が致命的だし、究極の自由は「自律動作」と出来もしない夢がふくらみますが、名前負けを「最小限に抑える」べく頑張ります。

６．a　ヨー軸を使った動画

その場旋回の動画です。WMV・MOVどちらも同じ内容です。
これは滑りやすい床（と言うかこたつトップです）なので足が滑っていますが、モーションを作る時は、滑りにくい床でも同じモーションを試して、どちらでも問題なく動作することを確認しています。
これ以降のモーションも全て同様です。

その場旋回(WMV)

その場旋回(MOV)

ヨー軸を使って、前進しながら右にカーブします。

ヨー軸右カーブ(MWV)

ヨー軸右カーブ(MOV)

ヨー軸を使って、前進しながら左にカーブします。

ヨー軸左カーブ(MWV)

ヨー軸左カーブ(MOV)

ヨー軸を使った仰向けからの起き上がりモーションです。
使わなくても起き上がれますが（爆）、せっかくなので作ってみました。
各種大会で実践的かどうかは別にして、「人間くさい」と感じていただければ、狙い通りです。

ヨー軸起き上がり(WMV)

ヨー軸起き上がり(MOV)

ヨー軸無しでは難しい格闘技系のモーションです。
強いか？って、戦いの技じゃないし(爆)
戦わないんですが、脚（腰）ロール軸にかなりの負荷がかかるので、敵がいなくても壊れる可能性大（勝手に弱い）です。
特に、滑る床では、股裂きぎみで痛そうです。
滑りにくい床では、もう少しどっしり感が出ますが、部屋が散らかっているという無関係な理由でこちらの画像です。
ええ。モーション仕込み中に膝と足首・・2つもやってしまいました。

土俵入り(WMV)

土俵入り(MOV)

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　 KHR-2HV
　　　 Freation
　諸元表
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 KRS-788HV = KRS-788HV ICS Red Version
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　KRS-4024S HV = KRS-4024S HV ICS Red Version

				KHR-2HV		KHR-2HV Freation Proto2		記事(購入月等)
メカ	自由度			17軸		19軸		KHR-1HVもどき
	モ \| タ \|	頭		KRS-788HV	× 1	KRS-788HV	× 1
		肩		KRS-788HV	× 2	KRS-4024S HV	× 2	'07/3 肩サーボ換装 4024 × 2
		腕		KRS-788HV	× 4	KRS-788HV	× 4
		脚		KRS-788HV	× 10	KRS-788HV	× 12	'07/7 足ヨー軸追加　788 × 2(肩換装の余り)
	フレ \| ム	足裏		アルミ(標準)	× 2	バスタブソール	× 2	'07/2 足裏交換
		肩補強		アームサポーター 700A	× 2	アームサポーター 4000A	× 2	肩サーボ換装による
		足ヨ \| 軸追加関連	ヨー軸モーター支持	－		KHR-1用フレーム HR-005/HR-006/HR007	× 2	一部追加工
			ヨー軸補強	－		アームサポーター 700A	× 2
			ロール軸接続	－		オフセットアームA(改)	× 2	ロール軸サーボホーンの取り付け位置変更のため追加工
			ロール軸モーター支持	－		SC-78X-B イトーレイネツ	× 2
	外装	フロントカバー		透明(標準)		透明(標準)
		ボードカバー		透明(標準)		透明(標準)
		カウル		－		－
	サイズ			189(W)×353(H)		179(W)×385(H)		KHR-1HVよりちょっとだけ背が高い
	重量			1,270g		1,530g		KHR-1HVよりちょっとだけ重い(受信器分？)
制御	コントロ－ルボード			RCB-3J		RCB-3HV Ver1.1a (購入品)		'07/10 3J からのアップデートサービス前にアナログコントロール、京商ボード対応を視野に購入 '08/1 余っていた3J を使用予定未定のままとりあえず 3HV Ver1.1aにアップデート(予備？)
	オプションボード			－		－
	センサ \|	ジャイロ		－		KRG-3	× 2	'06/12 ピッチ×ロール軸制御用
		加速度センサ		－		RAS-1	× 1	'06/12 2軸中ピッチ軸のみ使用ボードカバーに取りつけると、カバーを外す時じゃまなので、肩の上に取り付け
	操作	プログラミング		Heart to Heart 3J		Heart to Heart 3		HTH3 2007.02.05
		入力/再生		シリアルUSBアダプタ		シリアルUSBアダプタ
		操作用PC		－		－		SONY VAIO U101
		無線	送信機	－		~~KRC-1(KONDO)~~ LPGC-60000(ロジクール)		~~'06/12 オートパワーオフがないので電池切れ多発~~ '07/10 アナログコントロール。オートパワーオフ
			受信機	－		~~KRR-1(KONDO)~~ TEC-38(Hotproseed)		~~'06/12 アンテナが曲がりやすい~~ '07/10 アンテナ無し。Blaser対応
電源	バッテリー			Ni-MH 10.8V 300mAh KONDO		Ni-MH 10.8V 800mAh KONDO		'06/12 ロボパワーセルHV Dタイプ購入
	充電器			HV充電器(付属品)		MX-301 KONDO		'07/2 AC/DC 充放電器購入
	有線電源			－		DM-330MV ALINCO		'06/12 HVケーブルセット同時購入